rviz工具包学习笔记_rviz文件怎么生成

当前文章目录：

• 1、ROS机器人仿真（六）- 航行，路径规划和SLAM
• 2、如何安装rviz的plugin
• 3、ROS机器人仿真（五）- 手动控制
• 4、想问问各位妈妈，张泉灵语文课怎么样？
• 5、在ROS中的Rviz工具中可视化要怎么去做
• 6、rviz中可以写matlab代码吗

ROS机器人仿真（六）- 航行，路径规划和SLAM

实时建立环境地图并定位，要依靠于昂贵的激光雷达，不过现在有了可替代的工具，可以伪造出激光雷达的效果，算是伪造吧。

可替代的工具是微软的Kinect和Asus Xtion相机。可以看depthimage_to_laserscan和kinect_2d_scanner 两个包的内容。

这一章主要以3个包的内容展开航行的设计：

move_base使用 MoveBaseActionGoal message ，看一下消息的定义：

rosmsg show MoveBaseActionGoal

会显示以下信息：

这个看起来有点复杂，我们下面会使用简单一点的东西来指定目标。

move_base运行之前需要设置四个文件。这些文件定义了障碍，机器人半径，路径需要规划多远，机器人运行多快等。

这四个设置文件可以在config文件夹下找到：

move base节点需要一个环境地图才能运行，不过使用一个空地图也是可以的。我们后面会使用真正的地图。 rbx1_nav package包含了一个空地图叫做 blank_map.pgm ，它在maps的子目录下。描述文件叫blank_map.yaml。启动move_base节点和空地图的启动文件叫fake_move_base_blank_map.launch，它在launch的子目录下。

现在来看一下启动文件。

首先在一个空白地图上启动了mao_server node.地图的描述文件就是那个.yaml文件.

然后加载了fake_move_base.launch文件,它启动了move_base node并且加载了必要的参数.

最后,因为我们使用了空白的地图并且我们的仿真机器人没有传感器,机器人不能使用扫描数据定位.我们对机器人量程框架和地图框架,或者说坐标系,做一个静态的简单对应,换句话说,就是假设机器人的编码器能够获得理想的数据.

然后我们再看一下fake_move_base.launch文件:

这个启动文件运行了move_base node和五个rosparam来导入参数.costmap_common_params.yaml导入了两次,是为了把这些参数同时设置在global_costmap namespace 和 local_costmap namespace.使用后面的ns来指定.

要在仿真中尝试,首先启动ArbotiX仿真器:

这里可以换成别的机器人.

然后在空白地图上启动move_base node:

如果你还没有运行过RViz,可以使用配置好的参数文件启动:

现在我们已经准备好了使用move_base控制机器人,而不是简单的使用Twist消息.

为了测试一下.首先我们让机器人前进1米.现在我们的机器人位于(0,0,0)在/map坐标系和/base_link坐标系.我们可以使用任意一个坐标系指定这次移动.

然而,第一次移动并不能让机器人到达准确的位置,随后的误差要靠/base_link坐标系去比较消除.所以我们最好在/map上面设定目标.指令如下:

把机器人移动回原点,只要停止刚才的命令,然后按照相同的格式输入原点坐标就可以了,像下面这样:

你可以看到一个细细的绿线,那个是全局路径规划,还可以看到一个红线,是实时更新的本地路径规划.想要更为清晰的看到这两条线,可以在RViz上面关掉Odometry, Goal

Pose and Mouse Pose,然后重新运行上面的命令.

绿色的路径比较平坦,是因为这中间没有任何的障碍,另外,它还跟我们的一些参数设置有关.比如,pdist_scale (0.4) and gdist_scale (0.8),还有最大线速度( max_vel_x ).我们的局部路径,跟我们的全局规划路径相差很大,想要让我们的机器人更加贴近我们的全局规划路径,我们可以使用rqt_reconfigure增大pdist_scale参数或者减小max_vel_x.

再打开一个新窗口,启动rqt_reconfigure:

然后,打开move_base-TrajectoryPlannerROS,把pdist_scale设置的大一点,比如0.8,然后把gdist_scale设置的小一点,比如0.4.然后重新运行运动指令,看看有什么变化.

好像是好了很多.

我们刚刚是使用nav.rviz文件启动RViz的,这样我们可以直接点击2D Nav Goal在地图上指定目标.点击时不要放开,可以旋转改变设定目标的方向.

我们可以再RViz的窗口上看到设置信息:

我们最好重新开始,关掉之前所有的node,然后:

然后执行命令:

程序里面有很多注释,可以自己打开看一下.

move_base最厉害的一点是,它可以在到达指定位置的同时躲避障碍.局部路径规划会重新计算路径.

我们将会打开一个带有障碍的地图,然后仍然使用move_base_square.py运行机器人,看它是否会避开障碍,并且到达目标.

首先打开地图:

然后清理到move_base节点的资源:

这个命令会清理掉所有move_base已经退出的参数,它的清理程度仅次于重启roscore.

然后运行加载地图和move_base:

然后运行RViz:

黄色的部分就是障碍,其他颜色代表一个扩大的安全距离的缓冲.

也可以使用点击,像之前那样,设定目标.

如何安装rviz的plugin

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain copy

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

[cpp] view plain copy

sudo rosdep init

rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

[python] view plain copy

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" ~/.bashrc #修改

source ~/.bashrc #使能

或者：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

切换到主目录下。。。。

source .bashrc #使能

注意事项：

提前 写入了indigo的path，必须删除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装

[python] view plain copy

sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成

ROS机器人仿真（五）- 手动控制

无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在 turtlebot_teleop package 里面已经实现了这些功能。

第一步，启动控制器：

第二步，启动仿真：

第三步，启动rviz：

使用以下命令启动键盘操作。

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

然后你会看到这样的信息：

然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。

我们来看这个启动文件，位于 rbx1_nav/launch :

这里对速度和转向两个参数设定了默认值，对实际机器人进行控制时，要把这个参数设置小一点。

如果我们有一个游戏手柄，可以使用游戏手柄控制。启动文件为 turtlebot_teleop package内的joystick_teleop.launch 文件。在rbx1_nav/launch 有一份拷过来的备份，可以直接修改使用。

运行命令：

$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch

如果有以下错误：

说明设备未连接，没有错误就可以按下deadman使用了。

我们还可以编辑deadman按键，在 joystick_teleop.launch 中编辑。

想要知道数字和按键的对应关系，可以使用以下程序：

然后按下那些按键，看哪个会把''off''变成"on"。

运行命令：

arbotix_gui

就会看到下面这个小的控制板：

使用有些类型的机器人，还可以在扩展板调节机械臂。

Turtlebot meta-package 包含了可以使用rviz来控制机器人的工具，可以直接拖动控制机器人。

安装这个package：

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

在机器人上尝试使用，运行：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

打开rviz：

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /interactive_markers.rviz

最后，启动可交互marker：

$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch

这个启动文件是从turtlebot_interactive_markers拷贝过来的。

想问问各位妈妈，张泉灵语文课怎么样？

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链接:

提取码: rviz  

总的来看，泉灵的语文课在语文基础方面注重随文识字。

书写方面从学前控笔到规范的书写，较为专业，而且较注重语文的“工具性”，通过阅读迁移和输出，培养故事概括和表达能力。

从课纲内容上看，4-6岁的学前阅读课程均以绘本精读和故事阅读为主，两年课程共包含48本绘本和48首古诗，算下来每周学习1本绘本和1首古诗。

其中，绘本选材多样化，涉及思维、社交、习惯、情绪管理、认知等多种类型，但没有明确的进行主题分类；

在ROS中的Rviz工具中可视化要怎么去做

第一步 去你的linux上写个串口程序 跟在win下调windows api一样一样的 就在terminal里用c/c++都可以 例子一大把 第二步 按照ros官网的tutorial把这个串口程序粘进去 建立topic然后 public数据上去

rviz中可以写matlab代码吗

可以尝试。rviz ： The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统 3D 可视化工具。 它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。 简单的说它就是 ROS 的一个模拟器软件。MATLAB 是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。使用 MATLAB，您可以较使用传统的编程语言（如 C++、C++ 和 Fortran）更快地解决技术计算问题。MATLAB 是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。